Esta elegante forma de gimnasia comenzó como una forma de expresión a través del movimiento hacia el final de los siglos XIX y XX.

Fundada según la visión de Jean-Georges Noverre y François Delsarte, esta disciplina utilizaba elementos de la danza para desarrollar la expresión estética y la gracia en el cuerpo humano. Pero fue sobre todo la bailarina estadounidense Isadora Duncan que se rebeló contra el orden establecido y el dogma del ballet clásico logrando un cambio radical en la forma en que el arte y el deporte se entrelazan en la gimnasia rítmica. Ella es la madre de la Gimnasia Rítmica moderna y la danza contemporánea como la conocemos hoy en día.